Um das Jahr 1107 wurde auf Geheiß des Lorscher Kloster Abtes Benno das Castrum Winenheim als Stützpunkt errichtet.

Doch auf Grund eines Grundstückstreites zwischen dem Lorscher Abt und des Propstes von Michelstadt wurde im Jahr 1114 durch einen Befehl des Kaisers Heinrich V. das Castrum geschliffen. Man hatte die Burg auf Gebiet der Propstei Michelstadt erbaut. Doch Abt Benno gab nicht auf. Er reiste nach Italien zum Kaiser und wurde wieder in sein Amt und Würden gehoben. Der Pfalzgraf Gottfried griff nun Abt Benno unter die Arme. Aber nur weil Abt Benno dem Pfalzgrafen versprach alle in seiner Amtszeit frei werdenden Hauptlehen zu belehen. Dadurch sollte Gottfried in den folgenden Jahren zum obersten Klostervogt aufsteigen. Nachdem Abt Benno gestorben war, sein Grabstein findet man im Erbacher Schloß, wurde das "Castrum Winenheim" von Abt Diemo wieder aufgebaut. Für die Bergkuppe, die ja der Propstei Michelstadt gehörte, tauschte Abt Diemo das Dörfchen Mumbach ein. Jetzt stand einer Bebauung nichts mehr im Wege. Der jeweilige Burgmann wurde mit einem Teil des Klostergeländes, dem Dörfchen Mulnen (Mühlen, Müllen, Mühlheim, Müll, Müllheimertal) und anderen Gerechtsamen belehnt. Ein eigenartiger Brauch wird uns aus dieser Zeit überliefert. Immer wenn der jeweilige Lorscher Abt gestorben war wurde die Burg Winenheim von kaiserlichen Truppen besetzt und erst nach Zahlung einer Ablösesumme wieder übergeben.

Im Jahr 1141 zahlte Abt Baldemar 70 Pfund Silber an den Kaiser. Diese kaiserlichen Truppen waren sehr unwillkommene Gesellen. Abt Heinrich (1153 - 1167) gar tauschte den Klosterhof zu Ilvesheim ein, um an die Burg zukommen. Aufgrund dieser Tatsache gehen die Geschichtsgelehrten davon aus, das der jeweilige deutsche Kaiser das Voll- und Fahnenlehen zu Winenheim war. Auch diente ja das Castrum als Herrenhof in dieser Zeit und brachte seinem Besitzer gute Einnahmen. 70 Pfund Silber war in dieser Zeit ein großes Vermögen. Abt Heinrich baute schöne, große Gebäude in das Castrum. Der Marstall und der 28m hohe Turm sind die ältesten erhaltenen Teile der Burg und stammen sehr wahrscheinlich noch aus der Zeit von Abt Heinrich. Hier enden die Aufzeichnungen des Kloster Lorsch über das Castrum Winenheim. Der Sage nach sollen drei Gänge von der Burg nach Winenheim führen. Einer soll am Domhof (auf dem heutigen Erbsenberg) enden, einer am Templerhaus in der Münzgasse und der dritte im Weinhändlerhaus in der Obergasse. Einer dieser Burgmannen soll Hildebert gewesen sein. Der Grabstein Hildeberts ist heute im Hof des Museum ausgestellt. Am Ende des 12. , Anfang des 13. Jahrhunderts wird uns von der Adelsfamilie der Swende berichtet. Sie saßen als Lorscher Burgmannen auf der Burg Winenheim. Im 12. Jahrhundert wird Berthold Swende als Burgmann genannt. Er stiftete Winenheim die Nikolaikapelle und wird in mehreren Urkunden genannt. Es beginnt die Ära der Familie Swende die mehrere Burgmannen auf Burg Winenheim stellte, sich sogar den Familienzusatz "Swende von Winenheim" gab.

1211 - Der Weinheimer Edelmann Wiprecht von Swende wird Burgmann zu 40 Pfund Heller als Gehalt.

1212 - Trat Gernod von Swende seine Burgmannenamt an. Unter den selben Bedingungen. Die Swende hatten ihr Amt bis 1303 inne. Vielleicht gab es die Swende noch länger auf der Burg. Allerdings gibt es davon keine Aufzeichnungen. Die Swende sind als Adelsgeschlecht ausgestorben. Doch der Stadt Weinheim haben sie ihr Siegel, in Form einer roten Weinleiter, für alle Ewigkeit gut sichtbar im Stadtwappen hinterlassen. Zur Versorgung der Burg gab es das sogenannte Burggut. Es gehörte Grundbesitz, Naturaliendienste, Geld du Gefälle aus verschiedenen Dörfern dazu. Zum Burglehen Windeck gehörte zum Beispiel: 2 Häuser in der Neustadt-Weinheim, 1 Fuder Wein (1Fuder=100Ohm=1200Viertel= 4800Liter), durchschnittlich 5 Pfund Heller Gehalt oder 40 Pfund Heller Abfindungssumme. Und der Vorort Mulnen (Mühlen, Müllen, Mühlheim, Müll, Müllheimertal) mit seinen Bewohnern. Die durch Eid und Gelübde verpflichtet wurden, als Verstärkung der Burgbesatzung da zu sein. Für die Instandhaltung der Burg Dienst zu leisten, für Brennholz und für Wasser zu sorgen. Natürlich hatten diese Leute auch noch ihren eigenen Hof, wo sie ihre Familien mit ernähren mussten. Und natürlich mussten sie auch noch den Zehnt abgeben. Meist an großen Feiertagen wie Pfingsten zum Beispiel. "Wenn man Sturm läutet, so sollen die zur Mühlen uff die Burg laufen und uff der Burg bleibe!" Heißt es in einer alten Überlieferung. Und so eilten die braven Mühlerer den schmalen, steilen Burgpfad der von der Betentalstr. Abzweigt, nach oben zur Burg. Wer den Weg schon einmal zu Fuß gelaufen ist, weiß was das für eine Anstrengung ist. Erst recht im Laufschritt.

1232 - Es gab Zank zwischen Kaiser und Papst auf der einen Seite und den reichtumsverwöhnten Lorscher Mönchen auf der anderen Seite. Daraufhin hob Kaiser Friedrich II. die Fürstabtei Lorsch auf. Das Kloster Lorsch wurde eine Propstei und wurde dem Erzbischof zu Mainz übergeben. Burg und Dorf Winenheim wurde kurmainzisch. Pfalzgraf Otto der Erlauchte fühlte sich benachteiligt und wollte Teile des Klosterbesitzes, darunter Burg und Dorf Winenheim. Mit dem, Schwert wollte er seinen Anteil eintreiben. Der Kampf zwischen Erzbischof von Mainz und den Pfalzgrafen um den Lorscher Besitz an der Bergstrasse zog sich über Jahrhunderte und Generationen.

15. April 1264 - Im neu erbauten Pfälzerschloß zu Hemsbach wurde ein Vergleich zwischen Herzog Ludwig II. und dem Erzbischof von Mainz geschlossen. Ludwig II. erhielt die Burg Windeck und die frisch gegründete Neustadt Weinheim. Dies ist die erste Urkundliche Erwähnung der Stadt Weinheim. 1283 - Heinrich von Richenbach wird 1. Pfälzer Burgmann auf Windeck. Entgeld 40 Pfund Heller. Burg Windeck war ein Burgmannenamt. Kein Ritterlehen! Der Burgmann musste die Burg verteidigen und Instandhalten. Er wurde besoldet in Geld und Naturalien. Ein Recht an der Burg selbst, hatte er nicht.

7. Januar 1288 - Herzog Ludwig II. schenkt seiner Schwiegertochter Elizabeth von Lothringen Burg und Stadt als "Morgengabe". Ausserdem die Dörfer: Laudenbach, Hemsbach, Sulzbach, Müllen, Hege (lag zwischen Lützelsachsen und Weinheim) und alle Sachsendörfer.

1301 - Die von dem Pfalzgrafen errichteten Türme und Stadtmauer sowie die Windeck selbst bestehen ihre Feuertaufe. Grund: Krieg zwischen König Albrecht und den Pfalzgrafen wegen den Rheinzöllen. Rheinpfalz, Heidelberg, Heppenheim, Bensheim, Weinheim und die Windeck werden gestürmt und mit königlichen Truppen militärisch besetzt.

1308 - Erneut Schlichtung zwischen Pfalz und Kurmainz. In diesem Dokument wird die Burg, Altstadt- und Neustadt- Weinheim erwähnt.

1313 - Der Erzbischof von Mainz bekommt die Burg Windeck zugesprochen und bleibt sie soll 40 Jahre als Kurmainzer Festung verbleiben.

1344 - Erneuter Schiedsspruch: die Burg Windeck gehört ab sofort dem Pfalzgrafen.

1345 - Der Streit wird durch den Kaiser endgültig geschlichtet. Die Pfalzgrafen bekommen Burg, Altstadt und Neustadt Weinheim. Mainz bekommt im Ausgleich dafür Geld.

1388 - Johann Horneck von Weinheim wird vom Pfalzgrafen Ruprecht dem Älteren als Burgmann eingesetzt.

1444 - Hans von Erlickheim und Hans Kreis von Lindenfels hatten das Burgmannsamt inne, eingesetzt von einem Pfalzgrafen.

1491 - Pfalzgraf Philipp verpfändet Ritter Engelhard von Neiperg die Burg Windeck. 1499 - Dem Ritter Dieter von Handschuhsheim gehört die Burg Windeck.

1504 - Hauptmann Zeifolf prüft die Windeck und die Weinheimer Stadtmauer mit ihren Türmen auf militärische Belange. Die Schützen für die Handkanonen sollten vermehrt werden. Auf der Windeck war ein "Schlengelein" (Feldgeschütz), 12 Hakenbüchsen (kleine Kanonen), 1 Tonne Pulver, 100 Kugeln und 1000 Schloßpfeile.